机器人操作系统 (Robot Operating System,ROS)

机器人操作系统 (Robot Operating System,ROS)

机器人操作系统 (Robot Operating System,ROS) 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

ROS 的首要目标是提供一套统一的开源程序框架,用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。

robot [ˈrəʊbɒt]:n. 机器人,遥控设备,自动机械,机械般工作的人
Robot Operating System,ROS:机器人操作系统

ROS (Robot Operating System) 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递和包管理。它也提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS 是一个分布式的进程 (节点) 框架,这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS 也支持一种类似于代码储存库的联合系统,这个系统也可以实现工程的协作及发布。

ROS 的发行版本 (ROS distribution) 指 ROS 软件包的版本。推出 ROS 发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库,直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。

ROS 可以分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如定位绘图、行动规划、感知、模拟等。

References

https://www.ros.org/
http://wiki.ros.org/
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://cse.sc.edu/~jokane/agitr/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%93%8D%E4%BD%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F%EF%BC%88ROS%EF%BC%89%E6%B5%85%E6%9E%90.pdf

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